În 1858, pe străzile principale din Londra, Anglia, au fost instalate semafoare de tip cheie mecanică-care foloseau gaz roșu și albastru ca sursă de lumină, pentru a direcționa cărucioare-de cai. Acestea au fost primele semafoare din lume. În 1868, inginerul mecanic britanic John Neuter a instalat primul semafor din lume alimentat cu gaz-în piața din fața Palatului Westminster din Londra. Constă în felinare pătrate de sticlă rotative cu lumini roșii și verzi; roșu însemna „oprire”, iar verde însemna „atenție”. În cea de-a 23-a zi de funcționare, lampa cu gaz a explodat brusc, ucigând un polițist de serviciu, iar ulterior a fost întreruptă.
În 1914, în Statele Unite au apărut semafoare acționate electric. Aceste lumini constau din proiectoare circulare roșii, verzi și galbene și au fost instalate pe un turn de pe Fifth Avenue din New York City. O lumină roșie însemna „oprire”, iar o lumină verde însemna „du-te”.
În 1918 au apărut semafoare controlate și semafoare cu infraroșu. Semafoarele cu comenzi sunt de două tipuri: unul folosește detectoare de presiune instalate în subteran, care devin verde la lumina când se apropie un vehicul; celălalt folosește un difuzor pentru a activa lumina, devenind-o verde atunci când șoferul sună un claxon la o lumină roșie. Semafoarele cu infraroșu detectează pietonii care pășesc pe suprafețe-sensibile la presiune, prelungind perioada de semafor roșu pentru a întârzia traficul și pentru a preveni accidentele.
Semafoarele au permis un control eficient al traficului, îmbunătățind semnificativ fluxul de trafic, capacitatea drumului și reducând accidentele. În 1968, Convenția Națiunilor Unite privind traficul rutier și semnele și semnalele rutiere a definit semnificațiile diferitelor semafoare. O lumină verde este un semnal de pornire; vehiculele care se confruntă cu semaforul verde pot merge drept, pot vira la stânga sau la dreapta, cu excepția cazului în care un alt semn interzice această viraj. Vehiculele care virează la stânga sau la dreapta trebuie să cedeze vehiculelor care circulă legal în intersecție și pietonilor care trec pe trecerile de pietoni. O lumină roșie este un semnal de oprire; vehiculele care se confruntă cu un semafor roșu trebuie să se oprească în spatele liniei de oprire de la intersecție. Lumina galbenă este un semnal de avertizare; vehiculele care se confruntă cu o lumină galbenă nu trebuie să traverseze linia de oprire, dar pot intra în intersecție dacă sunt foarte aproape de linia de oprire și nu pot opri în siguranță. Această regulă a devenit ulterior acceptată universal în întreaga lume.
